王敏 上海大学机电工程与自动化学院无人艇工程研究院副研究员

王敏，上海大学机自学院无人艇工程研究院副研究员（副教授）、博士生导师，上海市科技英才扬帆计划获得者。博士毕业于华中科技大学机械科学与工程学院数字制造与装备国家重点实验室。

从事振动隔离与主动控制的研究工作，在超精密主被动减振系统、高速高精运动生成与控制、机械动力学、智能材料制备、智能结构控制、振动主动控制等方面取得系列成果，成功研发了六自由度压电式Stewart平台、多自由度水听器减振平台、多自由度水声诱饵隔振平台、多自由度光纤传感减振平台、汽车发动机悬置主动减振器、跨介质飞行器减振环等多款主被动减振装置，先后主持军委科技委国防基础加强计划重点项目、国家自然科学基金面上项目/青年项目、国防重点基金、中船重工、航天八院等横纵向课题10余项，累计主持经费900余万，参与中央军委装备发展部重点项目、科技部重点研发计划、海军装备部项目、陆航预研等国家重大课题多项，发表SCI/EI论文30余篇，担任J SOUND VIB、J VIB CONTROL等多期刊审稿人；授权中国、美国及国际发明专利50余项；成果获2018年机械工业科学技术一等奖以及2022年重庆市科技进步一等奖，相关研究成果、产品支撑获得了2018年湖北省技术发明一等奖及2019年国家技术发明二等奖。 

教育经历：

2013-09至2018-06，华中科技大学 机械电子工程, 工学博士。

2010-09至2012-12，武汉理工大学 机械工程, 工学硕士。

2006-09至2010-07，武汉理工大学 机械制造及其自动化, 工学学士。

工作经历：

2021-03至现在，上海大学 机自学院无人艇工程研究院, 副研究员。

2018至2021-03，上海大学 机电工程与自动化学院, 讲师。 

学术兼职：

担任J SOUND VIB、J VIB C等多期刊审稿人；受邀《科学中国人》杂志专访，多次受邀参与国内外学术论坛，并担任主讲嘉宾及海报宣传。

主要研究领域：

1、多自由度机械系统减振，六自由度运动学解耦、机械系统动力学、振动有限元分析及拓扑

2、主被动减振复合控制算法，天棚反馈控制技术、RLS自适应前馈算法、RBF神经网络振动补偿算法

3、压电智能结构研究，压电正效应能量俘获机理、压电逆效应振动主动控制研究  

科研项目：

先后主持国家自然科学基金-面上项目、国家自然科学基金-青年项目、军科委国防科技创新特区首批重点项目、创新特区基础加强173项目2项、国防科技重点实验室基金项目等国家级纵向课题5项，省部级纵向课题3项，横向课题4项，任现职以来，主持各类科研项目累计经费 925万元；并作为骨干力量参与国家重点研发计划、科技部02重大专项、国防民航高分遥感预研、装备发展部领域重点、海军武器装备预研、陆军武器装备预研等一系列国家基础研究和重大工程项目。

1、国家自然科学基金委员会，国家自然科学基金面上项目，62273220，基于刚度解耦设计与阻尼在线生成的无人探测装备双环主动抑振控制，2023-01至 2026-12, 54万元, 在研, 主持。

2、国家自然科学基金委员会，国家自然科学基金青年项目，61903242，基于刚度解耦设计与阻尼在线生成的无人探测装备双环主动抑振控制，2020-01至 2022-12, 26万元, 结题, 主持。

3、上海市科学技术委员会, 青年科技英才“扬帆计划”, 19YF1416200, 基于巨电流变液的频变阻尼智能在线控制研究, 2019-05 至 2022-04, 20万元, 结题, 主持。

4、中央军委科技委, 国防科技创新特区首批重点项目, 2022-JCJQ-****, 基于环境动能的自主**系统-多海域及**保护系统研制, 2022-01至2024-12, 500万元, 在研, 主持。

5、中央军委科技委, 国防创新特区基础加强重点项目（173课题）, 2022-JCJQ-****, 用于**极端环境下高精**超精密作动器部件技术, 2023-01 至 2025-12, 100万元, 在研, 主持。

6、中央军委科技委, 国防创新特区基础加强重点项目（173课题）, 2021-JCJQ-****, 大功率高性能磁传动系统机械结构振动抑制设计, 2022-01 至 2024-12, 98万元, 在研, 主持。

7、中央军委装备发展部, 国防科技重点实验室基金, 61422140205, 水声对抗换能器减隔振技术, 2020-05 至 2022-04, 10万元, 结题, 主持。

8、中船重工第716研究所, 横向课题, kjb20154, 无人艇集群模拟器, 2020-07 至 2022-03, 58万元, 结题, 主持。

9、海军装备部, 海军武器装备预研项目, ******, 水面***振动噪声主被动复合**关键技术研究, 2018-09 至 2020-12, 600万元, 结题, 参与。

10、中华人民共和国科学技术部, 国家重点研发计划项目子课题四, 2020YFB1313000, 仿生水蛇机器人动力学与运动控制及整机实验验证, 2021-01 至 2023-12, 33.72万元,结题, 参与。 

代表性成果

在《ENERG CONVERS MANAGE》、《IEEE-ASME T MECH》、《INT J MECH SCI》、《机械工程学报》等国内外顶级期刊，发表和录用SCI/EI论文32篇，其中ESI高被引1篇，TOP期刊13篇，中科院一区11篇，获得国际著名专家学者的好评，近三年单篇最高他引73次，累计他引312次； 授权中国发明专利58项，美国发明专利4项，PCT国际发明专利1项，软件著作权1项；出版英国外文专著1项；科研成果方面，获2018年机械科学技术发明一等奖及2022年重庆市科技进步一等奖，获机自学院2020年优秀全程导师 ，相关研究成果、产品支撑获得了2018年湖北省技术发明一等奖及2019年国家技术发明二等奖。

成功研发了六自由度压电减振平台、多自由度水听减振平台、水声诱饵隔振平台、光纤传感减振平台、汽车发动机悬置减振器、跨介质飞行减振环等多款主被动减振装置，研制的装备除成功应用于团队研发的多个“精海”系列无人艇外，还在中科院光机所、中国电科集团、中国兵工集团、中国航天科技、上海微电子装备、中国中车、中船重工第701、705所、711所、716所等科研院所及相关机构得到了广泛应用，并建立了长期合作关系。

面向水下攻防重大需求，研制的水声传感多轴矢量振动抑制装置，通过了中船重工613厂、726所湖试试验，成功应用于某型舰艇和某型水声对抗器型号改进。面向反潜、反舰等重大军事需求，研制的两栖隐身鱼雷磁负减振环装置，成功通过军事科学院第29基地的实测振动衰减。面向车载发动机悬置减振需求，研制的基于柔性铰链与音圈电机的主被动悬置减振系统，成功应用于部分宝马5系车型中。面向高分遥感卫星在轨微扰动问题，研制的多自由度压电减振系统，顺利通过国防科工局验收，为遥感卫星高分成像提供高稳定-高精度环境，服务于我国高分对地观测重大工程。

美国发明专利：

1、Six-Degree-of-Freedom Micro Vibration Suppression Platform and Control Method Thereof，US 9,777,793B1 

中国发明公开：

[1]王敏, 王业成, 蒲华燕, 丁基恒, 杨扬, 张泉, 孙翊, 罗均. 一种基于特斯拉单向阀单自由度被动隔振器[P]. 上海市: CN118274065A, 2024-07-02.

[2]蒲华燕, 张佳乐, 王敏, 丁基恒, 张泉, 杨扬, 孙翊, 罗均. 一种二自由度张拉隔振器[P]. 上海市: CN118257805A, 2024-06-28.

[3]王敏, 蒋智伟, 郑建勇, 廖松泉, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种刚度与阻尼可调的隔振器[P]. 上海市: CN117662670A, 2024-03-08.

[4]蒲华燕, 陈晓峰, 丁基恒, 王敏, 孙翊, 徐伟松. 一种旋转式巨电流变液能量收集阻尼器[P]. 上海市: CN117570148A, 2024-02-20.

[5]王敏, 廖松泉, 郑建勇, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣, 蒲华燕, 罗均. 一种动力特性可调的减振装置[P]. 上海市: CN117404420A, 2024-01-16.

[6]郑伟森, 王敏, 蔡忆, 房轩, 吴通. 一种磁极减振俘能振动消除装置[P]. 上海市: CN117231679A, 2023-12-15.

[7]王敏, 孙景健, 蒋智伟, 郑建勇, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种仿生鳞片结构及其蛇体躯干和蛇形机器人[P]. 上海市: CN117047745A, 2023-11-14.

[8]彭艳, 王敏, 吴昊, 郑建勇, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕, 谢少荣, 罗均. 一种可调节磁阻尼减振器[P]. 上海市: CN117028461A, 2023-11-10.

[9]丁基恒, 周代灿, 王敏, 李忠杰, 郑建勇, 彭艳. 一种基于压电效应的海洋能量收集装置[P]. 上海市: CN116988914A, 2023-11-03.

[10]廖宁滨, 孙翊, 贾文川, 蒲华燕, 王敏, 丁基恒. 一种变刚度转动关节[P]. 上海市: CN116901127A, 2023-10-20.

[11]丁基恒, 徐伟松, 王敏, 李忠杰, 彭艳, 郑建勇, 孙翊, 蒲华燕. 一种自俘能巨电流变液隔振器、抗振减振设备及其应用[P]. 上海市: CN116816854A, 2023-09-29.

[12]蒲华燕, 张博洋, 丁基恒, 罗均, 王敏, 孙翊. 一种磁电式换能器及其振动能量收集器[P]. 上海市: CN116827168A, 2023-09-29.

[13]丁基恒, 张博洋, 蒲华燕, 罗均, 王敏. 一种振动能量收集器[P]. 上海市: CN116760316A, 2023-09-15.

[14]蒲华燕, 张博洋, 丁基恒, 罗均, 王敏, 孙翊. 一种准零刚度机构及其振动能量收集器[P]. 上海市: CN116633196A, 2023-08-22.

[15]王敏, 吴昊, 郑建勇, 丁基恒, 李忠杰, 彭艳, 谢少荣, 蒲华燕, 罗均. 一种基于温差发电的闭环振动控制装置[P]. 上海市: CN116336120A, 2023-06-27.

[16]丁基恒, 徐伟松, 王敏, 孙翊, 蒲华燕, 彭艳, 罗均. 一种磁弹簧巨电流变液阻尼结构及隔振器[P]. 上海市: CN116146652A, 2023-05-23.

[17]丁基恒, 徐伟松, 蒲华燕, 王敏, 孙翊. 一种闭环能量再生的巨电流变液阻尼装置[P]. 上海市: CN115789163A, 2023-03-14.

[18]王敏, 吴昊, 刘界鹏, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕. 一种仿生蜻蜓机器人[P]. 上海市: CN115723976A, 2023-03-03.

[19]王敏, 孙景健, 李忠杰, 郑伟森, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种基于同心圆的六自由度可调动态变刚度装置[P]. 上海市: CN115523257A, 2022-12-27.

[20]王敏, 熊婧, 罗均, 李忠杰, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕, 彭艳, 谢少荣. 一种振动能量消除系统[P]. 上海市: CN115528945A, 2022-12-27.

[21]李忠杰, 孙景健, 王敏, 郑伟森, 丁基恒, 孙翊, 蒲华燕, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种六自由度自适应可调变刚度装置[P]. 上海市: CN115519527A, 2022-12-27.

[22]丁基恒, 王佑勇, 蒲华燕, 王敏, 孙翊. 一种永磁负刚度主动绝对速度传感器及其控制方法[P]. 上海市: CN115372654A, 2022-11-22.

[23]蒲华燕, 熊婧, 王敏, 丁基恒, 罗均, 孙翊. 一种可变刚度的预应力平衡主被动减振装置[P]. 上海市: CN115325070A, 2022-11-11.

[24]郑伟森, 廖松泉, 段光振, 王敏, 吴通. 一种刚度和阻尼可调的新型组合减振装置[P]. 上海市: CN115325086A, 2022-11-11.

[25]孙翊, 陈策, 贾文川, 蒲华燕, 王敏, 丁基恒, 彭艳, 罗均. 一种软抓手组件[P]. 上海市: CN114988094A, 2022-09-02.

[26]孙翊, 胡阳逸, 蒲华燕, 贾文川, 王敏, 丁基恒. 一种基于变形特斯拉阀的水下运动装置[P]. 上海市: CN114919725A, 2022-08-19.

[27]蒲华燕, 孙景健, 王敏, 郑伟森, 罗均, 孙翊, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种气驱动刚柔软耦合水蛇机器人[P]. 上海市: CN114872027A, 2022-08-09.

[28]王敏, 熊婧, 蒲华燕, 郑伟森, 孙翊, 罗均, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种自平衡主被动减振装置[P]. 上海市: CN114877012A, 2022-08-09.

[29]王敏, 孙景健, 蒲华燕, 郑伟森, 罗均, 孙翊, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种电驱动刚柔软耦合水蛇机器人[P]. 上海市: CN114770484A, 2022-07-22.

[30]蒲华燕, 席天舒, 丁基恒, 王敏, 孙翊, 罗均. 一种磁浮绝对速度传感器[P]. 上海市: CN114371308A, 2022-04-19.

[31]王敏, 房轩, 蒲华燕, 丁基恒, 孙翊. 基于单自由度隔振平台的主动复合控制系统及方法[P]. 上海市: CN114035627A, 2022-02-11.

[32]孙翊, 伍雄雄, 蒲华燕, 王敏, 丁基恒, 贾文川, 彭艳, 罗均. 一种多指软抓手[P]. 上海市: CN113664865A, 2021-11-19.

[33]孙翊, 鹿奔, 蒲华燕, 王敏, 丁基恒, 贾文川, 彭艳, 罗均. 一种挤压模式巨电流变液阻尼器[P]. 上海市: CN113639004A, 2021-11-12.

[34]蒲华燕, 付士博, 王敏, 孙翊, 丁基恒, 张泉, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种基于MFC正逆压电效应的Stewart隔振平台[P]. 上海市: CN113513559A, 2021-10-19.

[35]王敏, 付士博, 蒲华燕, 孙翊, 丁基恒, 李忠杰, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种基于Stewart构型的主动变刚度减振平台[P]. 上海市: CN113153968A, 2021-07-23.

[36]蒲华燕, 房轩, 王敏, 孙翊, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种压电纤维片的Stewart隔振平台及其控制方法[P]. 上海市: CN113048173A, 2021-06-29.

[37]王敏, 房轩, 孙翊, 丁基恒, 张泉, 蒲华燕, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种可变刚度的减振器[P]. 上海市: CN112963491A, 2021-06-15.

[38]王敏, 廖松泉, 元书进, 孙翊, 丁基恒, 李忠杰, 蒲华燕, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种音圈电机主动悬置[P]. 上海市: CN112688531A, 2021-04-20.

[39]王敏, 蔡忆, 孙翊, 丁基恒, 李忠杰, 张泉, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种随机线谱自适应跟踪消除方法和系统[P]. 上海市: CN112198911A, 2021-01-08.

[40]蒲华燕, 蒋鹏, 丁基恒, 孙翊, 王敏, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种改善加速度传感器低频测量性能的信号调理系统[P]. 上海市: CN112014598A, 2020-12-01.

[41]王敏, 蒋鹏, 丁基恒, 蒲华燕, 孙翊, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种改善低频抑振性能的前馈控制器[P]. 上海市: CN112000145A, 2020-11-27.

[42]丁基恒, 蒋鹏, 蒲华燕, 孙翊, 王敏, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种低频主动抑振混合控制器[P]. 上海市: CN111966136A, 2020-11-20.

[43]蒲华燕, 夏一鸣, 王敏, 丁基恒, 张顺琦, 孙翊, 李忠杰, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种压电能量收集装置及其方法[P]. 上海市: CN111884541A, 2020-11-03.

[44]张顺琦, 邢宇轩, 赵亚飞, 高英山, 蒲华燕, 王敏, 郑华东, 于瀛洁. 一种基于磁电流变体的晶格夹芯智能减振结构体[P]. 上海市: CN111853145A, 2020-10-30.

[45]蒲华燕, 何文元, 吴文江, 王敏, 罗均, 丁基恒, 孙翊, 柏龙, 彭艳, 谢少荣. 一种基于涡流效应的单自由度磁阻尼减振器[P]. 上海市: CN111828523A, 2020-10-27.

[46]蒲华燕, 赵晶雷, 罗均, 赵继云, 孔庆华, 丁基恒, 王敏, 孙翊, 李宗, 柏龙, 彭艳, 谢少荣. 一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置[P]. 重庆市: CN111811402A, 2020-10-23.

[47]丁基恒, 肖俊程, 王敏, 孙翊, 李忠杰, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种组合隔振系统[P]. 上海市: CN111810585A, 2020-10-23.

[48]李忠杰, 席天舒, 王敏, 孙翊, 丁基恒, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种减振装置[P]. 上海市: CN111779790A, 2020-10-16.

[49]王敏, 殷培伦, 孙翊, 丁基恒, 李忠杰, 张泉, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种以压电堆栈为基础的低频碰撞模式足底能量收集器[P]. 上海市: CN111697878A, 2020-09-22.

[50]王敏, 何文元, 孙翊, 丁基恒, 李忠杰, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种基于立方体构型的被动隔振器[P]. 上海市: CN111637191A, 2020-09-08.

[51]孙翊, 孙克材, 王敏, 丁基恒, 李忠杰, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣. 一种基于Stewart构型的新型减振装置[P]. 上海市: CN111609081A, 2020-09-01.

[52]蒲华燕, 赵晶雷, 丁基恒, 王敏, 孙翊, 罗均, 谢志江, 彭艳, 谢少荣. 一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器[P]. 重庆市: CN111313763A, 2020-06-19.

[53]孙翊, 吴军卫, 王敏, 蒲华燕, 丁基恒, 徐志, 吴文江, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种基于Stewart构型的减振器[P]. 上海市: CN111075884A, 2020-04-28.

[54]张泉, 肖庆, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 王敏, 孙翊, 谢少荣. 一种机器人柔性手爪、装置及控制方法[P]. 上海市: CN110936368A, 2020-03-31.

[55]蒲华燕, 夏一鸣, 王敏, 孙翊, 李忠杰, 丁基恒, 罗均, 彭艳, 余淼, 谢少荣. 一种基于压电自供电的阻尼可调电流变液减振器[P]. 重庆市: CN110762153A, 2020-02-07.

[56]张泉, 李卓, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣, 杨毅, 王敏. 群体式无人艇布放与回收系统[P]. 上海市: CN110733607A, 2020-01-31.

[57]张泉, 冼扬, 王敏, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣, 杨毅. 一种基于绳并联机器人的无人艇布放回收装置[P]. 上海市: CN110723255A, 2020-01-24.

[58]蒲华燕, 元书进, 罗均, 孙翊, 王敏, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种结构紧凑的准零刚度隔振器[P]. 重庆市: CN110671459A, 2020-01-10.

[59]罗均, 何文元, 蒲华燕, 王敏, 孙翊, 段超群, 张顺琦, 彭艳, 谢少荣. 基于压电自供电的电磁负刚度隔振系统及其控制方法[P]. 重庆市: CN110645310A, 2020-01-03.

[60]王敏, 张动, 罗均, 蒲华燕, 孙翊, 段超群, 张顺琦, 彭艳, 谢少荣. 基于压电的自供电减振装置及其控制方法[P]. 上海市: CN110611454A, 2019-12-24.

[61]蒲华燕, 张动, 王敏, 罗均, 孙翊, 段超群, 张顺琦, 彭艳, 谢少荣. 基于同步开关阻尼技术的电磁-压电复合振动控制装置[P]. 上海市: CN110578770A, 2019-12-17.

[62]罗均, 张动, 王敏, 蒲华燕, 孙翊, 段超群, 张顺琦, 彭艳, 谢少荣. 压电自供电组合梁减振装置及其控制方法[P]. 重庆市: CN110544976A, 2019-12-06.

[63]孙翊, 张龙腾, 蒲华燕, 王敏, 彭艳, 丁基恒, 罗均, 谢少荣. 一种攻角可变的轮腿式水陆两栖移动型机器人[P]. 上海市: CN110525149A, 2019-12-03.

[64]蒲华燕, 元书进, 罗均, 孙翊, 王敏, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种基于磁路设计的可调准零刚度隔振器[P]. 上海市: CN110513419A, 2019-11-29.

[65]段超群, 方国润, 张顺琦, 王敏, 孙翊, 蒲华燕, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种可调质心混合型减振平台[P]. 上海市: CN110375029A, 2019-10-25.

[66]孙翊, 张龙腾, 蒲华燕, 王敏, 罗均, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种二自由度机器人[P]. 上海市: CN110355735A, 2019-10-22.

[67]张泉, 肖庆, 蒲华燕, 孙翊, 罗均, 彭艳, 王敏, 谢少荣. 一种基于巨电流变液的软壳球形机器人及控制方法[P]. 上海市: CN110341821A, 2019-10-18.

[68]蒲华燕, 周航飞, 王敏, 孙翊, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种新型Stewart减振器[P]. 上海市: CN109869439A, 2019-06-11.

[69]孙翊, 胡英义, 蒲华燕, 王敏, 罗均, 彭艳, 杨毅. 一种双膜片弹簧式的低频隔振器[P]. 上海市: CN109854672A, 2019-06-07.

[70]杨扬, 肖晓晓, 蒲华燕, 孙翊, 王敏, 罗均, 谢少荣, 彭艳. 一种仿生腿足式水底监测平台[P]. 上海市: CN109835449A, 2019-06-04.

[71]孙翊, 张龙腾, 蒲华燕, 王敏, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种巨电流变液挤压力测试装置[P]. 上海市: CN109752235A, 2019-05-14.

[72]蒲华燕, 赵晶雷, 孙翊, 王敏, 罗均, 杨毅, 彭艳, 谢少荣. 一种电磁式正负刚度并联低频隔振装置[P]. 上海市: CN109707786A, 2019-05-03.

[73]蒲华燕, 元书进, 孙翊, 王敏, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种准零刚度隔振器[P]. 上海市: CN109681573A, 2019-04-26.

[74]蒲华燕, 李镜明, 孙翊, 王敏, 罗均, 杨毅, 彭艳, 谢少荣. 一种基于Stewart平台的电磁准零刚度隔振系统[P]. 上海市: CN109630602A, 2019-04-16.

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中国发明授权： 

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[2]孙翊, 胡阳逸, 蒲华燕, 贾文川, 王敏, 丁基恒. 一种基于变形特斯拉阀的水下运动装置[P]. 上海市: CN114919725B, 2024-04-16.

[3]王敏, 孙景健, 蒲华燕, 郑伟森, 罗均, 孙翊, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种电驱动刚柔软耦合水蛇机器人[P]. 上海市: CN114770484B, 2023-12-05.

[4]孙翊, 伍雄雄, 蒲华燕, 王敏, 丁基恒, 贾文川, 彭艳, 罗均. 一种多指软抓手[P]. 上海市: CN113664865B, 2023-12-05.

[5]孙翊, 陈策, 贾文川, 蒲华燕, 王敏, 丁基恒, 彭艳, 罗均. 一种软抓手组件[P]. 上海市: CN114988094B, 2023-05-23.

[6]王敏, 熊婧, 蒲华燕, 郑伟森, 孙翊, 罗均, 丁基恒, 彭艳, 谢少荣. 一种自平衡主被动减振装置[P]. 上海市: CN114877012B, 2023-03-31.

[7]张泉, 肖庆, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 王敏, 孙翊, 谢少荣. 一种机器人柔性手爪、装置及控制方法[P]. 上海市: CN110936368B, 2023-01-13.

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[9]蒲华燕, 席天舒, 丁基恒, 王敏, 孙翊, 罗均. 一种磁浮绝对速度传感器[P]. 上海市: CN114371308B, 2022-08-30.

[10]王敏, 付士博, 蒲华燕, 孙翊, 丁基恒, 李忠杰, 彭艳, 谢少荣, 罗均. 一种基于Stewart构型的主动变刚度减振平台[P]. 上海市: CN113153968B, 2022-08-05.

[11]蒲华燕, 赵晶雷, 丁基恒, 王敏, 孙翊, 罗均, 谢志江, 彭艳, 谢少荣. 一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器[P]. 重庆市: CN111313763B, 2022-08-05.

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[18]孙翊, 吴军卫, 王敏, 蒲华燕, 丁基恒, 徐志, 吴文江, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种基于Stewart构型的减振器[P]. 上海市: CN111075884B, 2021-07-27.

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[35]张泉, 李卓, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣, 杨毅, 王敏. 群体式无人艇布放与回收系统[P]. 上海市: CN110733607B, 2020-10-16.

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[37]张泉, 冼扬, 王敏, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣, 杨毅. 一种基于绳并联机器人的无人艇布放回收装置[P]. 上海市: CN110723255B, 2020-07-14.

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[40]张泉, 肖庆, 蒲华燕, 孙翊, 罗均, 彭艳, 王敏, 谢少荣. 一种基于巨电流变液的软壳球形机器人及控制方法[P]. 上海市: CN110341821B, 2020-06-19.

[41]张泉, 东益冲, 蒲华燕, 王敏, 彭艳, 罗均, 谢少荣, 刘娜, 刘媛媛. 一种基于巨电流变液的多模态血管机器人[P]. 上海市: CN109223099B, 2020-04-28.

[42]蒲华燕, 赵晶雷, 孙翊, 王敏, 罗均, 杨毅, 彭艳, 谢少荣. 一种电磁式正负刚度并联低频隔振装置[P]. 上海市: CN109707786B, 2020-04-28.

[43]杨扬, 肖晓晓, 蒲华燕, 孙翊, 王敏, 罗均, 谢少荣, 彭艳. 一种仿生腿足式水底监测平台[P]. 上海市: CN109835449B, 2020-04-28.

[44]蒲华燕, 周航飞, 王敏, 孙翊, 罗均, 彭艳, 谢少荣. 一种新型Stewart减振器[P]. 上海市: CN109869439B, 2020-04-28.

[45]孙翊, 张龙腾, 蒲华燕, 王敏, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种巨电流变液挤压力测试装置[P]. 上海市: CN109752235B, 2020-04-24.

[46]蒲华燕, 赵晶雷, 孙翊, 王敏, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅, 刘媛媛. 一种电磁式六自由度可变刚度隔振系统[P]. 上海市: CN109027114B, 2020-04-24.

[47]蒲华燕, 元书进, 孙翊, 王敏, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种准零刚度隔振器[P]. 上海市: CN109681573B, 2020-02-14.

[48]蒲华燕, 李镜明, 孙翊, 王敏, 罗均, 杨毅, 彭艳, 谢少荣. 一种基于Stewart平台的电磁准零刚度隔振系统[P]. 上海市: CN109630602B, 2020-01-07.

[49]孙翊, 胡英义, 蒲华燕, 王敏, 罗均, 彭艳, 杨毅. 一种双膜片弹簧式的低频隔振器[P]. 上海市: CN109854672B, 2020-01-07.

[50]王敏, 楚刘峰, 孙翊, 蒲华燕, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种可变阻尼、可调刚度的减振器[P]. 上海市: CN108895111B, 2019-12-13.

[51]蒲华燕, 元书进, 孙翊, 王敏, 罗均, 徐志, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种可调刚度的电磁弹簧[P]. 上海市: CN109630582B, 2019-11-26.

[52]王敏, 周航飞, 孙翊, 蒲华燕, 罗均, 彭艳, 谢少荣, 杨毅. 一种基于Stewart结构的混合型减振器[P]. 上海市: CN109027088B, 2019-11-12.

[53]孙翊, 谢荣庆, 杨毅, 蒲华燕, 彭艳, 王敏, 罗均, 谢少荣, 刘媛媛. 一种正负刚度并联的准零刚度隔振器[P]. 上海市: CN108662055B, 2019-09-27.

[54]蒲华燕, 楚刘峰, 孙翊, 王敏, 杨毅, 罗均, 彭艳, 刘媛媛. 一种基于巨电流变液剪切阀式的多层极板的阻尼器[P]. 上海市: CN109307038B, 2019-09-03.

[55]蒲华燕, 元书进, 孙翊, 彭艳, 王敏, 罗均, 谢少荣, 杨毅, 刘媛媛. 一种可实现水平解耦的隔振器[P]. 上海市: CN108953473B, 2019-07-30.

[56]蒲华燕, 胡英义, 孙翊, 彭艳, 王敏, 罗均, 谢少荣, 杨毅, 刘媛媛. 一种基于光致交联材料的阻尼器[P]. 上海市: CN108869612B, 2019-06-18.

[57]柯俊, 楚刘峰, 杨毅, 孙翊, 蒲华燕, 彭艳, 罗均, 谢少荣, 王敏. 一种可变刚度可变阻尼的减振器装置[P]. 上海市: CN108571559B, 2019-06-04.

[58]陈学东, 王敏, 李小清. 一种单自由度主被动隔振装置[P]. 湖北省: CN106678241B, 2018-12-28.      

[59]陈学东, 王敏, 孙一休, 李小清. 一种六自由度微振动抑制平台及其控制方法[P]. 湖北省: CN106286692B, 2018-07-03.

[60]陈学东, 陶业英, 李小清, 王敏. 一种六自由度主被动复合定位与隔振平台[P]. 湖北省: CN106402233B, 2018-07-03.

[61]陈学东, 王敏, 孙一休, 李小清. 一种两自由度超低频隔振器[P]. 湖北省: CN106321707B, 2018-03-20.

[62]陈学东, 王敏, 孙一休, 李小清. 一种两自由度超低频隔振器[P]. 湖北省: CN106321707B, 2018-03-20.

[63]陈学东, 王敏, 陶业英, 李小清. 一种两自由度隔振与精密定位的复合主动隔振器[P]. 湖北省: CN106321708B, 2018-02-23.

[64]陈学东, 王敏, 李小清, 李明. 一种采用正负刚度并联的主被动复合隔振器[P]. 湖北省: CN106321719B, 2018-02-23.

[65]陈学东, 王敏, 李小清, 李明. 一种三自由度微振动抑制平台及其控制方法[P]. 湖北省: CN105909725B, 2018-02-02.

[66]陈学东, 王敏, 李小清, 陶业英, 明平光, 李明. 一种基于Stewart主动平台的振动抑制方法[P]. 湖北省: CN105094165B, 2017-06-16.

[67]陈学东, 陶业英, 李小清, 王敏, 明平光, 李明. 一种压电主动隔振机构及其降低振动系统固有频率的方法[P]. 湖北省: CN105134866B, 2017-03-08.

出版专著：

[1]Book title：Piezoelectric Actuators：Chapter title：Active vibration suppression based on piezoelectric actuator, 作者：Min Wang*, Songquan Liao, Xuan Fang, Shibo Fu. 出版社：Intech 

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[41]Zhao, Jinglei; Sun, Yi; Li, Jingming; Yuan, Shujin; Wang, Min; Ding, Jiheng; Pu, Huayan*; Luo, Jun; Peng, Yan; Xie, Shaorong.A novel electromagnet-based absolute displacement sensor with approximately linear quasi-zero-stiffness.International Journal of Mechanical Sciences, 2020, 181: 105695.

[42]Sun, Yi; Huang, Yining; Wang, Min; Wu, Jinbo; Yuan, Shujin; Ding, JiHeng; Peng, Yan; Pu, Huayan; Xie, Shaorong; Luo, Jun.Design, testing and modelling of a tuneable GER fluid damper under shear mode.Smart Materials and Structures, 2020, 29(8): 085011. 

[43]Wang Min; Xia Yiming; Li Zhongjie*.Piezoelectric Energy Harvesting from Suspension Structures with Piezoelectric Layers.Sensors (Switzerland), 2020, 20(13).

[44]Liu, Yuan; Peng, Yan; Wang, Min*; Xie, Jiajia; Zhou, Rui.Multi-USV System Cooperative Underwater Target Search Based on Reinforcement Learning and Probability Map.Mathematical Problems in Engineering, 2020, 2020: 7842768.

[45]Huayan PU; Yining HUANG; Yi SUN; Min WANG; Shujin YUAN; Zhen KONG; Peipei YANG; Liufeng CHU; Jinbo WU; Yan PENG; Shaorong XIE; Jun LUO.Design and experiment of bio-inspired GER fluid damper.Science China Information Sciences, 2020, 63(7): 170206.

[46]Pu, Huayan; Li, Jingming; Wang, Min; Huang, Yining; Zhao, Jinglei; Yuan, Shujin; Peng, Yan; Xie, Shaorong; Luo, Jun; Sun, Yi.Optimum design of an eddy current damper considering the magnetic congregation effect.Journal of Physics D: Applied Physics , 2020, 53(11): 115002.

[47]Sun, Yi; Zhao, Jinglei; Wang, Min; Sun, Yu; Pu, Huayan; Luo, Jun; Peng, Yan; Xie, Shaorong; Yang, Yi.High-Static-Low-Dynamic Stiffness Isolator With Tunable Electromagnetic Mechanism.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2020, 25(1): 316-326.

[48]Yuan, Shujin; Sun, Yi; Wang, Min; Ding, Jiheng; Zhao, Jinglei; Huang, Yining; Peng, Yan; Xie, Shaorong; Luo, Jun; Pu, Huayan*; Liu, Fuqiang; Bai, Long; Yang, Xiao-Dong.Tunable negative stiffness spring using Maxwell normal stress.International Journal of Mechanical Sciences, 2020, 193(prepublish).

[49]Liu, Yuan; Wang, Min; Su, Zhou; Luo, Jun; Xie, Shaorong; Peng, Yan; Pu, Huayan*; Xie, Jiajia; Zhou, Rui.Multi-AUVs Cooperative Target Search Based on Autonomous Cooperative Search Learning Algorithm.Journal of Marine Science and Engineering, 2020, 8(11).

[50]Wang Min; Li Xiaoqing; Chen Xuedong*.Active Hybrid Control Algorithm with Sky-Hook Damping and Lead-Lag Phase Compensation for Multi-DOFs Ultra-Low Frequency Active Vibration Isolation System.Shock and Vibration, 2017, 2017: 1861809.

[51]Wang Min; Chen Xuedong; Li Xiaoqing*.An Ultra-Low Frequency Two DOFs' Vibration Isolator Using Positive and Negative Stiffness in Parallel.Mathematical Problems in Engineering, 2016, 2016: 3728397.

[52]Ding, Jiheng; Wang, Youyong; Xi, Tianshu; Zhao, Jinglei; Sun, Yi; Wang, Min; Pu, Huayan*; Peng, Yan; Luo, Jun; Zhu, Tao; Ouyang, Qi.The Design of a Sub-Hz Magnetic-Suspended Geophone.IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.  

会议论文：

[1]Zhongjie, Li; Yukun, Yuan; Hao, Wu; Di, Zhang; Min, Wang; Jiheng, Ding.The Performance Investigation of Triboelectric Nanogenerator Based on Flow Induced Vibration by Applying Bluff Bodies With Different Cross Sections.ASME 2023 Conference on Smart Materials, Adaptive Structures and Intelligent Systems, 2023-09-11 To 2023-09-13.

[2]Wang M.; Cai Y.; Liu Q.; DIng J.*。Adaptive Inverse Compensation Base on Vibration Isolation Platform.3rd International Academic Exchange Conference on Science and Technology Innovation, IAECST 2021, 2021-12-10 To 2021-12-12.

[3]王敏; 蔡忆; 李忠杰; 段超群; 孙翊; 丁基恒; 蒲华燕; 罗均.一种应用于多自由度Stewart平台的地基前馈补偿主动混合控制策略研究.第十四届全国振动理论及应用学术会议（NVTA2021）, 中国天津, 2021-10-23.

[4]廖松泉; 王敏; 孙翊; 丁基恒; 蒲华燕; 罗均.一种具有频变阻尼特性的四参数隔振系统建与特性分析.第十四届全国振动理论及应用学术会议（NVTA2021）, 中国天津, 2021-10-23.

[5]付士博; 蒲华燕; 丁基恒; 孙翊; 王敏; 罗均.一种基于轴径向刚度补偿的新型单自由度主动复合控制系统.第十四届全国振动理论及应用学术会议（NVTA2021）, 中国天津, 2021-10-23.

[6]蒲华燕; 房轩; 李忠杰; 段超群; 丁基恒; 孙翊; 王敏; 罗均.基于RBF-RLS自适应算法的双环路主动复合减振控制技术研究.第十四届全国振动理论及应用学术会议（NVTA2021）, 中国天津, 2021-10-23.

荣誉奖励：

1、2022年，获重庆市科技进步一等奖。

2、2020年，获机自学院优秀全程导师。

3、2019年，获上海市青年科技英才扬帆计划。

4、2018年，获中国机械工业科学技术一等奖。

5、2018年，湖北省技术发明一等奖。

6、2019年，国家技术发明二等奖。

7、上海科技英才扬帆计划获得者。

成果展示推广：

1. 多用途小型六自由度Stewart平台被动减振器

2.多轴矢量水听器中型六自由度减振器

3.六自由度压电式主动减振云台

4.汽车发动机悬置系统音圈电机主动减振器

5. 遥感卫星成像系统多自由度并联式主动减振平台

——记上海大学机电工程与自动化学院无人艇工程研究院副研究员王敏

  2023-03-24

 

2022年9月15日，台风“梅花”携强风雨降临沪上，位于上海中心大厦、重达1000吨的阻尼器再次出现肉眼可见的摆动，使得上海中心大厦这座建筑高度超过600米的摩天巨擘安然无恙地屹立于风暴之中，维持其上海之巅的“荣誉”与“尊严”。

关于这个“定楼神器”的责任与使命，早在其研发之初就已被预设好：此阻尼器是世界上首个电涡流摆式调谐质量阻尼器，也是国际上首次将电涡流阻尼应用于超高层建筑的风阻尼器。它完全由我国自主研发，目的就是通过吸振原理，帮助高层建筑抵御“风雨飘摇”的危害，维护国民生命安全。“这是减振、防震相关理论一次极具代表性的落地应用，是将论文写在祖国大地上的绝佳范例。”来自上海大学机电工程与自动化学院无人艇工程研究院的副研究员王敏如是说道。

物体循直线或曲线出现摇、抖等现象，谓之“振”；偏移其原本位置，则谓之“动”。与“震动”一词有所差别的是，前者强调“往复”与“规律”，存在一定的周期性，可用于形容某个物理量的周期变化过程；后者则倾向“无序”与“随机”，大约等同于“动荡”的表层含义。在生活中，振动现象无处不在，无论我们是否感知得到。通常情况下由于已经司空见惯，其影响并不大，但放在军事工程、科学研究与精密探测等精益求精的行为之中，这种自发且难以抑制的自然现象便很可能成为制约其快速发展的根本因素所在。因此，在距离上海中心大厦仅有十几公里的上海大学中，就有像王敏一样的一群人，他们数年如一日坚守在岗位之上，同“振动”这一看似不起眼但实可掀起轩然大波的问题持续斗争。他们勇于承担、甘坐冷板凳，为我国军工利刃、国计民生、海洋探测等战略发展方向尽心竭力，孜孜不息。 

启蒙：一碗传承至今的“深夜小面” 

“其实我最初的志向并不是从事减振研究。”王敏职业生涯的开端多少有些出人意料。2012年，在告别了武汉理工大学后，硕士毕业的王敏为华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室常务副主任陈学东教授的学术造诣与人品所深深折服，不远千里，慕名而来。“我本科及硕士阶段的学习方向都是机械制造及自动化，具体来说就是机器人系统研发。当时陈教授的学术成果在业内颇具盛名，所以我目标明确，一定要跟随陈教授继续机器人方向的深造。”然而，拜入恩师门下后，陈教授却将王敏划归在未来深研减振技术的组别之中。

“是我的能力不够吗？我从前的努力都白费了吗？”即将“跨行”时，王敏陷入了自我怀疑，“坦诚讲，我当时对导师的决定产生了一些负面情绪。”但王敏的性格是极为磊落直率的，他很快就与陈学东教授当面沟通了这个问题。而他得到的答案总结起来只有4个字，却也重若千斤——国家需要。“陈教授非常理解我的困惑和迷茫。结合他当时正投身于光刻机技术的攻关历程，他语重心长地跟我讲了很多国家发展正在面临的技术瓶颈，也阐释了减振技术等基础研究对推动行业进步的重要性。我听得热血沸腾，也明白了教授的良苦用心。”自此，王敏就将自己的一颗红心全数奉献给了超精密主被动减振系统、高速高精运动生成与控制、机械动力学等彼时尚属陌生的学术领域。

纳米精度工作台是微型电子器件（又称“IC芯片”）光刻机的三大核心部件之一，制造难度极大，我国在相关领域又长期被“卡脖子”，发展进度缓慢。但随着智能时代的来临，战略需求的调整，一切正在发生改观。由陈学东教授领衔的科研团队便是其中一股坚实的支持力量，这些有识之士集结在一起，旨在建立一套基于超精制造装备多场耦合动力学模型的纳米精度多自由度工作台，并将其搭载于国家自主研发的光刻机之上，彼时王敏也有幸参与其列。“当时我接到任务都不敢相信，觉得能参与如此体量、规模的项目简直就像做梦一样。”所以，他忐忑、谨慎、如履薄冰，深觉重任在肩不敢辜负，三省吾身后仍觉自己的知识积淀还不够丰厚。要弥补这一点，他的方法就只有一个字——磨。这不仅是从书海中提炼知识的过程，更是一段磨砺科研心态的修行之路。学校不远处的深夜面馆，成了团队加班、补充能量的“加油站”，“我们常调侃说：问题解决不了怎么办，通宵攻关来碗面”。至今这一玩笑之语仍在实验室中口口相传。

虽然过程是波折的，但结果却是欣喜的。在协同光刻机攻关的项目之中，王敏针对超精密装备纳米精度生成的微振动问题，提出了基于空气弹簧与磁负弹簧的正负刚度并联抑振技术、基于模态解耦的天棚阻尼生成控制方法与相位迟滞补偿前馈控制方法，成功研制出了超低频主被动复合减振系统。同时，他也见证了“宝剑”被一众学者合力锻造而出的过程——我国首台IC芯片光刻机和国产首台封装光刻机现世，使这一行业实现了“从0到1”的重大突破。目前设备早已被成功应用于上海微电子装备有限公司、中国科学院光电技术研究所等机构，王敏所在团队也凭借此成果荣获2018年湖北省技术发明奖一等奖与2019年国家技术发明奖二等奖。 

深研：一股翻腾在心中的滔天巨浪 

2018年是王敏入职上海大学的第一个年头。在正式加入教育部“海洋智能无人系统装备”工程研究中心、上海市“智能无人艇系统”工程技术中心之前，王敏也曾经历过一段较为艰难的团队建设过程。“筹建队伍最主要的困难就是人手紧缺，刚开始我身边只有一两个学生，凡事都要亲力亲为，大到设计把关，小到零件采购。”但他一度乐在其中，“这样我才能切实深入到研究落地的每个环节中去，毕竟‘绝知此事要躬行’，对于一个新人来说这种锻炼机会是很宝贵的。而且，我也绝非孤立无援，校方和我的领导——上海市智能无人艇系统工程技术研究中心主任罗均、教育部工程中心主任谢少荣、无人艇工程研究院院长彭艳及执行院长蒲华燕等都给予了我非常多的帮助和指导。”

依托和谐的科研氛围，再加上“以所学报国”的信念，王敏带队向机械振动的抑制问题再次“进军”，继续从事超精密主被动减振系统建模与计算、高速高精运动生成与控制、智能材料基因编辑、智能结构振动抑制、高性能振动主动控制等方面的研究，但与此前略有差别的是，这一次，面向“建设海洋强国”的强势号召，他的方向是海洋、是深蓝，其“对手”则是风暴、是浪涌。

振动抑制技术素来被学界视为国民经济与国防建设领域的共性难题，但其同时也是空天探测、海面观测等重大装备正常运行的基础，是重大科学工程中先进光电探测装备在复杂工况下服役性能的根本保证。“它不仅决定着各种运载、制造、作业、检测等装备的运行精度和稳定性，还事关装备结构的安全和寿命，是制约航空、航海等军事装备发展水平的共性关键技术之一。随着各种装备的运行环境、服役性能向极端方向发展，这些装备对振动性能指标的要求正在不断挑战极限。各种军事环境中的仪器和装备对工作环境要求严苛，但其载体的工况却异常复杂：振动大且低频突出，唯有高性能抑振才能保证这些仪器与装备安全可靠地运行。”王敏补充道，“对于军舰、潜艇等国防武器装备而言，振动噪声水平的高低更是其‘声隐身’的前提，决定其在战场上的生死存亡。”

面对此种严峻态势，王敏作为团队中的骨干力量，责无旁贷地投入了抑振及减少噪声的科研队列之中。4年之中，他先后主持并参与了国家自然科学基金面上项目“基于刚度解耦设计与阻尼在线生成的无人探测装备双环主动抑振控制”、国家自然科学基金青年项目“基于巨电流变液频变阻尼在线调节的高海况无人艇探测装备抗扰控制研究”、国家重点研发计划项目“仿生水蛇机器人动力学与运动控制及整机实验验证”、科技部02重大专项课题“高性能超精密主动隔振系统研发”、装备发展部领域重点基金项目“基于电/磁流变材料的阻尼控制新器件”等一系列国家基础研究和重大工程；研制了多套具有自主知识产权并在相关研究机构和企业应用的多自由度主被动隔振系统，如六自由度压电式Stewart平台、多自由度水听器减振平台、多自由度水声诱饵隔振平台及多自由度光纤传感减振平台等多款主被动减振装置。

“科学技术的竞技与经济、医疗等领域一样，都是‘没有硝烟的战争’。全球顶尖高校、顶尖团队都是主力军。在这样的战场上，我们绝无懈怠的理由。”诚如王敏所言，强国之路仍在继续，翻涌在无数科研工作者心中的巨浪也从未平息。

来源：科学中国人 2023年2期 创新之路